TPU (තාප ප්ලාස්ටික් පොලියුරේතන්)නම්‍යශීලී බව, ප්‍රත්‍යාස්ථතාව සහ ඇඳුම් ප්‍රතිරෝධය වැනි කැපී පෙනෙන ගුණාංග ඇති බැවින්, බාහිර ආවරණ, රොබෝ අත් සහ ස්පර්ශ සංවේදක වැනි මානවරූපී රොබෝවරුන්ගේ ප්‍රධාන සංරචකවල එය බහුලව භාවිතා වේ. බලයලත් අධ්‍යයන පත්‍රිකා සහ තාක්ෂණික වාර්තා වලින් වර්ග කරන ලද සවිස්තරාත්මක ඉංග්‍රීසි ද්‍රව්‍ය පහත දැක්වේ: 1. **මානවරූපී රොබෝ අතක් නිර්මාණය කිරීම සහ සංවර්ධනය කිරීම භාවිතා කිරීමTPU ද්‍රව්‍ය** > **සාරාංශය**: මෙහි ඉදිරිපත් කර ඇති පත්‍රිකාව මානවරූපී රොබෝ අතක සංකීර්ණත්වය විසඳීමට ප්‍රවේශ වේ. රොබෝ විද්‍යාව දැන් වඩාත්ම දියුණු ක්ෂේත්‍රය වන අතර මිනිසාට සමාන ක්‍රියාකාරීත්වය සහ හැසිරීම අනුකරණය කිරීමේ අභිප්‍රාය සැමවිටම පවතී. මානවරූපී අතක් යනු මිනිසාට සමාන මෙහෙයුම් අනුකරණය කිරීමේ ප්‍රවේශයකි. මෙම පත්‍රිකාවේ, නිදහසේ අංශක 15 ක් සහ ක්‍රියාකාරක 5 ක් සහිත මානවරූපී අතක් සංවර්ධනය කිරීමේ අදහස මෙන්ම රොබෝ අතෙහි යාන්ත්‍රික සැලසුම, පාලන පද්ධතිය, සංයුතිය සහ සුවිශේෂතා සාකච්ඡා කර ඇත. අත මානවරූපී පෙනුමක් ඇති අතර ග්‍රහණය කර ගැනීම සහ අත් අභින නිරූපණය වැනි මිනිසාට සමාන ක්‍රියාකාරීත්වයක් ද කළ හැකිය. ප්‍රතිඵලවලින් හෙළි වන්නේ අත එක් කොටසක් ලෙස නිර්මාණය කර ඇති අතර කිසිදු ආකාරයක එකලස් කිරීමක් අවශ්‍ය නොවන බවත් එය නම්‍යශීලී තාප ප්ලාස්ටික් පොලියුරේතන් වලින් සාදා ඇති බැවින් එය විශිෂ්ට බර ඉසිලීමේ ධාරිතාවක් පෙන්නුම් කරන බවත්ය.(TPU) ද්‍රව්‍ය, සහ එහි ප්‍රත්‍යාස්ථතාව ද මිනිසුන් සමඟ අන්තර් ක්‍රියා කිරීම සඳහා අත ආරක්ෂිත බව සහතික කරයි. මෙම අත හියුමනොයිඩ් රොබෝවක මෙන්ම කෘතිම අතකද භාවිතා කළ හැකිය. සීමිත ක්‍රියාකාරක සංඛ්‍යාව පාලනය සරල කරන අතර අත සැහැල්ලු කරයි. 2. **සිව්-මාන මුද්‍රණ ක්‍රමයක් භාවිතා කරමින් මෘදු රොබෝ ග්‍රිපර් එකක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා තාප ප්ලාස්ටික් පොලියුරේතන් මතුපිටක් වෙනස් කිරීම** > ක්‍රියාකාරී අනුක්‍රමික ආකලන නිෂ්පාදනයේ සංවර්ධනය සඳහා එක් මාර්ගයක් වන්නේ මෘදු රොබෝ ග්‍රහණය සඳහා සිව්-මාන (4D) මුද්‍රිත ව්‍යුහයන් නිර්මාණය කිරීමයි, එය මෘදු හයිඩ්‍රොජෙල් ක්‍රියාකාරක සමඟ ඒකාබද්ධ කරන ලද විලයන තැන්පතු ආකෘතිකරණ ත්‍රිමාණ මුද්‍රණය ඒකාබද්ධ කිරීමෙන් සාක්ෂාත් කර ගනී. මෙම කාර්යය තාප ප්ලාස්ටික් පොලියුරේතන් (TPU) වලින් සාදන ලද නවීකරණය කරන ලද ත්‍රිමාණ මුද්‍රිත රඳවන උපස්ථරයකින් සහ ජෙලටින් හයිඩ්‍රොජෙල් මත පදනම් වූ ක්‍රියාකාරකයකින් සමන්විත බලශක්ති-ස්වාධීන මෘදු රොබෝ ග්‍රිපර් එකක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා සංකල්පීය ප්‍රවේශයක් යෝජනා කරයි, සංකීර්ණ යාන්ත්‍රික ඉදිකිරීම් භාවිතා නොකර වැඩසටහන්ගත කරන ලද ජලාකර්ෂණීය විරූපණයට ඉඩ සලසන. > > 20% ජෙලටින් මත පදනම් වූ හයිඩ්‍රොජෙල් භාවිතය ව්‍යුහයට මෘදු රොබෝ ජෛව අනුකාරක ක්‍රියාකාරිත්වයක් ලබා දෙන අතර ද්‍රව පරිසරවල ඉදිමීමේ ක්‍රියාවලීන්ට ප්‍රතිචාර දැක්වීමෙන් මුද්‍රිත වස්තුවේ බුද්ධිමත් උත්තේජක - ප්‍රතිචාරාත්මක යාන්ත්‍රික ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා වගකිව යුතුය. තත්පර 90 ක් සඳහා ආගන් - ඔක්සිජන් පරිසරයක තාප ප්ලාස්ටික් පොලියුරේතන් ඉලක්කගත මතුපිට ක්‍රියාකාරීත්වය, 100 w බලයකින් සහ 26.7 pa පීඩනයකින්, එහි ක්ෂුද්‍ර සහනයේ වෙනස්කම් සඳහා පහසුකම් සපයයි, එමඟින් එහි මතුපිට ඉදිමුණු ජෙලටින් වල ඇලීම සහ ස්ථායිතාව වැඩි දියුණු කරයි. > > සාර්ව දිය යට මෘදු රොබෝ ග්‍රහණය සඳහා 4D මුද්‍රිත ජෛව අනුකූල පනා ව්‍යුහයන් නිර්මාණය කිරීමේ සාක්ෂාත් කරගත් සංකල්පය ආක්‍රමණශීලී නොවන දේශීය ග්‍රහණයක් ලබා දීමට, කුඩා වස්තූන් ප්‍රවාහනය කිරීමට සහ ජලයේ ඉදිමීම මත ජෛව ක්‍රියාකාරී ද්‍රව්‍ය මුදා හැරීමට හැකිය. එබැවින් ප්‍රතිඵලයක් ලෙස නිෂ්පාදනය ස්වයං-බලවත් ජෛව අනුකාරක ක්‍රියාකාරකයක්, කැප්සියුලේෂන් පද්ධතියක් හෝ මෘදු රොබෝ විද්‍යාවක් ලෙස භාවිතා කළ හැකිය. 3. **විවිධ රටා සහ ඝනකම් සහිත ත්‍රිමාණ මුද්‍රිත හියුමනොයිඩ් රොබෝ අත සඳහා බාහිර කොටස්වල ලක්ෂණ ** > හියුමනොයිඩ් රොබෝ විද්‍යාවේ දියුණුවත් සමඟ, වඩා හොඳ මානව - රොබෝ අන්තර්ක්‍රියා සඳහා මෘදු බාහිර කොටස් අවශ්‍ය වේ. මෙටා - ද්‍රව්‍යවල සහායක ව්‍යුහයන් මෘදු බාහිර නිර්මාණය කිරීමට පොරොන්දු වූ ක්‍රමයකි. මෙම ව්‍යුහයන්ට අද්විතීය යාන්ත්‍රික ගුණ ඇත. ත්‍රිමාණ මුද්‍රණය, විශේෂයෙන් විලයනය කරන ලද සූතිකා නිෂ්පාදනය (FFF), එවැනි ව්‍යුහයන් නිර්මාණය කිරීම සඳහා බහුලව භාවිතා වේ. එහි හොඳ ප්‍රත්‍යාස්ථතාව නිසා තාප ප්ලාස්ටික් පොලියුරේතන් (TPU) FFF හි බහුලව භාවිතා වේ. මෙම අධ්‍යයනය අරමුණු කරන්නේ ෂෝර් 95A TPU සූත්‍රිකාවක් සහිත FFF 3D මුද්‍රණය භාවිතා කරමින් හියුමනොයිඩ් රොබෝ ඇලිස් III සඳහා මෘදු බාහිර ආවරණයක් සංවර්ධනය කිරීමයි. > > අධ්‍යයනය මගින් 3DP හියුමනොයිඩ් රොබෝ අත් නිෂ්පාදනය කිරීම සඳහා ත්‍රිමාණ මුද්‍රණ යන්ත්‍රයක් සහිත සුදු TPU සූතිකාවක් භාවිතා කරන ලදී. රොබෝ අත නළල සහ ඉහළ අත් කොටස් වලට බෙදා ඇත. විවිධ රටා (ඝන සහ නැවත ඇතුළත් කිරීම) සහ ඝණකම (1, 2 සහ 4 මි.මී.) සාම්පල සඳහා යොදන ලදී. මුද්‍රණයෙන් පසු, යාන්ත්‍රික ගුණාංග විශ්ලේෂණය කිරීම සඳහා නැමීම, ආතන්ය සහ සම්පීඩක පරීක්ෂණ පවත්වන ලදී. ප්‍රතිඵලවලින් තහවුරු වූයේ නැවත ඇතුල්වීමේ ව්‍යුහය නැමීමේ වක්‍රය දෙසට පහසුවෙන් නැමිය හැකි බවත් අඩු ආතතියක් අවශ්‍ය බවත්ය. සම්පීඩන පරීක්ෂණ වලදී, නැවත ඇතුල්වීමේ ව්‍යුහයට ඝන ව්‍යුහයට සාපේක්ෂව බරට ඔරොත්තු දීමට හැකි විය. > > ඝණකම තුනම විශ්ලේෂණය කිරීමෙන් පසුව, 2 mm ඝණකමකින් යුත් නැවත ඇතුල්වීමේ ව්‍යුහයට නැමීමේ, ආතන්ය සහ සම්පීඩන ගුණාංග අනුව විශිෂ්ට ලක්ෂණ ඇති බව තහවුරු විය. එබැවින්, 2 mm ඝණකමකින් යුත් නැවත ඇතුල්වීමේ රටාව 3D මුද්‍රිත හියුමනොයිඩ් රොබෝ අතක් නිෂ්පාදනය කිරීම සඳහා වඩාත් සුදුසු වේ. 4. **මෙම 3D-මුද්‍රිත TPU “මෘදු සම” පෑඩ් රොබෝවරුන්ට අඩු වියදම්, ඉහළ සංවේදී ස්පර්ශ හැඟීමක් ලබා දෙයි** > ඉලිනොයිස් උර්බානා - චැම්පේන් විශ්ව විද්‍යාලයේ පර්යේෂකයින් රොබෝවරුන්ට මිනිස් ස්පර්ශ හැඟීමක් ලබා දීම සඳහා අඩු වියදම් ක්‍රමයක් ඉදිරිපත් කර ඇත: යාන්ත්‍රික පීඩන සංවේදක මෙන් දෙගුණ වන 3D-මුද්‍රිත මෘදු සම පෑඩ්. > > ස්පර්ශක රොබෝ සංවේදක සාමාන්‍යයෙන් ඉතා සංකීර්ණ ඉලෙක්ට්‍රොනික අරා අඩංගු වන අතර තරමක් මිල අධික වේ, නමුත් ක්‍රියාකාරී, කල් පවතින විකල්ප ඉතා ලාභදායී ලෙස සෑදිය හැකි බව අපි පෙන්වා දී ඇත්තෙමු. එපමණක් නොව, එය ත්‍රිමාණ මුද්‍රණ යන්ත්‍රයක් නැවත ක්‍රමලේඛනය කිරීමේ ප්‍රශ්නයක් පමණක් වන බැවින්, එකම තාක්ෂණය විවිධ රොබෝ පද්ධති සඳහා පහසුවෙන් අභිරුචිකරණය කළ හැකිය. රොබෝ දෘඩාංගවලට විශාල බලවේග සහ ව්‍යවර්ථ ඇතුළත් විය හැකි බැවින්, එය මිනිසුන් සමඟ සෘජුව අන්තර් ක්‍රියා කිරීමට හෝ මිනිස් පරිසරයන්හි භාවිතා කිරීමට යන්නේ නම් එය තරමක් ආරක්ෂිත කළ යුතුය. යාන්ත්‍රික ආරක්ෂක අනුකූලතාව සහ ස්පර්ශ සංවේදනය යන දෙකටම භාවිතා කළ හැකි බැවින් මෘදු සම මේ සම්බන්ධයෙන් වැදගත් කාර්යභාරයක් ඉටු කරනු ඇතැයි අපේක්ෂා කෙරේ. > > කණ්ඩායමේ සංවේදකය තාප ප්ලාස්ටික් යුරේතේන් (TPU) වලින් මුද්‍රණය කරන ලද පෑඩ් භාවිතයෙන් සාදා ඇත - රාක්කය Raise3D E2 3D මුද්‍රණ යන්ත්‍රයක් මත. මෘදු පිටත තට්ටුව හිස් පිරවුම් කොටසක් ආවරණය කරන අතර, පිටත තට්ටුව සම්පීඩනය කරන විට ඇතුළත වායු පීඩනය ඒ අනුව වෙනස් වේ - Teensy 4.0 ක්ෂුද්‍ර පාලකයකට සම්බන්ධ කර ඇති Honeywell ABP DANT 005 පීඩන සංවේදකයකට කම්පනය, ස්පර්ශය සහ වැඩිවන පීඩනය හඳුනා ගැනීමට ඉඩ සලසයි. රෝහල් පසුබිමක සහාය වීමට මෘදු සමක් ඇති රොබෝවරුන් භාවිතා කිරීමට ඔබට අවශ්‍ය යැයි සිතන්න. ඒවා නිතිපතා සනීපාරක්ෂාව කිරීමට අවශ්‍ය වනු ඇත, නැතහොත් සම නිතිපතා ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට අවශ්‍ය වනු ඇත. ඕනෑම ආකාරයකින්, විශාල පිරිවැයක් දැරීමට සිදුවේ. කෙසේ වෙතත්, ත්‍රිමාණ මුද්‍රණය ඉතා පරිමාණය කළ හැකි ක්‍රියාවලියක් වන බැවින්, හුවමාරු කළ හැකි කොටස් මිල අඩු ලෙස සාදා රොබෝ ශරීරය මතට පහසුවෙන් කඩා දැමිය හැකිය. 5. **TPU Pneu ආකලන නිෂ්පාදනය - මෘදු රොබෝ ක්‍රියාකාරක ලෙස දැල්** > මෙම පත්‍රිකාවේ, තාප ප්ලාස්ටික් පොලියුරේතන් (TPU) ආකලන නිෂ්පාදනය (AM) මෘදු රොබෝ සංරචක ලෙස එහි යෙදුමේ සන්දර්භය තුළ විමර්ශනය කෙරේ. අනෙකුත් ප්‍රත්‍යාස්ථ AM ද්‍රව්‍ය හා සසඳන විට, TPU ශක්තිය සහ වික්‍රියාව සම්බන්ධයෙන් උසස් යාන්ත්‍රික ගුණාංග හෙළි කරයි. තෝරාගත් ලේසර් සින්ටර් කිරීම මගින්, වායුමය නැමීමේ ක්‍රියාකාරක (pneu - දැල්) මෘදු රොබෝ සිද්ධි අධ්‍යයනයක් ලෙස ත්‍රිමාණ මුද්‍රණය කර ඇති අතර අභ්‍යන්තර පීඩනයට වඩා අපගමනය සම්බන්ධයෙන් පර්යේෂණාත්මකව ඇගයීමට ලක් කෙරේ. වායු තද බව නිසා සිදුවන කාන්දුව ක්‍රියාකාරකවල අවම බිත්ති ඝණත්වයේ ශ්‍රිතයක් ලෙස නිරීක්ෂණය කෙරේ. > > මෘදු රොබෝ විද්‍යාවේ හැසිරීම විස්තර කිරීම සඳහා, අධි ප්‍රත්‍යාස්ථ ද්‍රව්‍ය විස්තර ජ්‍යාමිතික විරූපණ ආකෘතිවලට ඇතුළත් කළ යුතුය, ඒවා - උදාහරණයක් ලෙස - විශ්ලේෂණාත්මක හෝ සංඛ්‍යාත්මක විය හැකිය. මෘදු රොබෝ ක්‍රියාකාරකයක නැමීමේ හැසිරීම විස්තර කිරීම සඳහා මෙම පත්‍රිකාව විවිධ ආකෘති අධ්‍යයනය කරයි. ආකලන ලෙස නිෂ්පාදනය කරන ලද තාප ප්ලාස්ටික් පොලියුරේතන් විස්තර කිරීම සඳහා අධි ප්‍රත්‍යාස්ථ ද්‍රව්‍ය ආකෘතියක් පරාමිතිකරණය කිරීම සඳහා යාන්ත්‍රික ද්‍රව්‍ය පරීක්ෂණ යොදනු ලැබේ. > > සීමිත මූලද්‍රව්‍ය ක්‍රමය මත පදනම් වූ සංඛ්‍යාත්මක අනුකරණයක් ක්‍රියාකරුගේ විරූපණය විස්තර කිරීම සඳහා පරාමිතිකරණය කර ඇති අතර එවැනි ක්‍රියාකරුවෙකු සඳහා මෑතකදී ප්‍රකාශයට පත් කරන ලද විශ්ලේෂණාත්මක ආකෘතියක් සමඟ සංසන්දනය කෙරේ. ආකෘති අනාවැකි දෙකම මෘදු රොබෝ ක්‍රියාකරුගේ අත්හදා බැලීමේ ප්‍රතිඵල සමඟ සංසන්දනය කෙරේ. විශ්ලේෂණාත්මක ආකෘතිය මගින් විශාල අපගමනයන් ලබා ගන්නා අතර, සංඛ්‍යාත්මක අනුකරණය ගණනය කිරීම සඳහා සැලකිය යුතු කාලයක් ගත වුවද, 9° ක සාමාන්‍ය අපගමනයන් සමඟ නැමීමේ කෝණය සංඛ්‍යාත්මක අනුකරණය පුරෝකථනය කරයි. ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදන පරිසරයක, මෘදු රොබෝ විද්‍යාවට දෘඩ නිෂ්පාදන පද්ධති කඩිසර සහ ස්මාර්ට් නිෂ්පාදනය දෙසට පරිවර්තනය කිරීමට අනුපූරක විය හැකිය.
පළ කිරීමේ කාලය: නොවැම්බර්-25-2025